[ROS/ROS2] fatal error: tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp: No such file or directory

Issue

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Starting >>> slam-tutorial
Starting >>> tsl-robin-map
Finished <<< tsl-robin-map [0.12s]                                                               
--- stderr: slam-tutorial                             
/home/youngjin/slam-tutorial_ws/src/slam-tutorial/executables/imu.cpp:7:10: fatal error: tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp: No such file or directory
    7 | #include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp"
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/imu_node.dir/build.make:63: CMakeFiles/imu_node.dir/executables/imu.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:116: CMakeFiles/imu_node.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:141: all] Error 2
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Failed   <<< slam-tutorial [0.39s, exited with code 2]

Summary: 1 package finished [0.57s]
  1 package failed: slam-tutorial
  1 package had stderr output: slam-tutorial

 

 

Solution

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해당 이슈는 ROS2 Geometry package가 최신 버전이 아니기 때문에 발생했습니다. 관련해 구글링을 해보니 비슷한 이슈가 발생한 사람들이 많더군요. sudo apt update를 통해 문제가 해결이 되면 다음이지만, 제 경우는 해결되지 않았습니다. 이미 패키지가 최신 버전이라고 출력되더군요. 따라서 Geometry repository에서 직접 파일들을 다운로드해줬습니다.

 

제 경우 *.hpp 파일이 누락된 문제였기 때문에 필요한 패키지들의 헤더 파일만 추가해 주었습니다. tf2_sensor_msgs, tf2_geometry_msgs, tf2_eigen 이렇게 세 개의 헤더 파일이 누락되었더군요. 다운로드 폴더에 파일들을 받아준 뒤에 아래의 명령어를 통해 헤더 파일을 패키지들이 위치할 곳에 옮겨주도록 합시다.

 

$ sudo cp /home/youngjin/Downloads/tf2_sensor_msgs.hpp /opt/ros/foxy/include/tf2_sensor_msgs/