Computer Vision/Image Processing
[Camera Calibration/02] Lense distortion, undistortion 이란
Introduction앞선 게시물에서 핀홀(pinhole) 카메라 모델을 통해 3차원 좌표가 어떻게 픽셀 좌표로 변환되는지 알아봤습니다. 그러면 이제 문제없이 카메라의 포즈를 구할 수 있는 걸까요? 아쉽게도 그렇지 않습니다. 핸드폰이 아닌 로봇이나 자동차의 카메라에서 얻은 영상을 보면 실물과 많이 다름을 알 수 있습니다. 핸드폰의 경우도 광각으로 찍은 사진은 묘하게 실제 풍경과 비율이 다르다는 느낌을 받는 경우가 많습니다. 이는 우리가 영상을 찍을 때 렌즈(lens)를 사용하기 때문입니다. 앞서 설명한 투영 과정은 렌즈가 평면인 경우를 가정합니다. 그러나 더 넓은 FOV(field of view)를 얻기 위해서 곡률이 큰 렌즈를 사용하기 마련인데요. 위 사진은 그 예시로 어안렌즈(fisheye camer..
